Các nhà khoa học thuộc Viện Tự động hoá Kỹ thuật Quân sự, Viện Khoa học và Công nghệ Quân sự và trường Đại học Điện lực thực hiện nghiên cứu so sánh kiến trúc mạng nơ-ron SSD nguyên bản sử dụng VGG-16 làm mạng cơ sở với kiến trúc SSD sửa đổi bằng cách thay thế mạng cơ sở VGG-16 bằng các phiên bản khác nhau của mạng MobileNet. Mục tiêu của nghiên cứu là xây dựng được mô hình mạng nơ-ron tích chập sâu tối ưu, đảm bảo được sựcân bằng giữa độchính xác và tốc độ trong bài toán phát hiện và bám đối tượng để có thể thực thi trên nền tảng thiết bị nhúng với tài nguyên tính toán hạn chế. Các mô hình được đánh giá so sánh trên mạch nhúng Jetson Nano trên các tập dữ liệu có kích thước và độ phức tạp khác nhau để có kết luận toàn diện về độ chính xác và tốc độ. Phương pháp đề xuất dựa trên mạng Mobilenet đã đạt được độ chính xác gần như tương đương và đạt được tốc độ suy luận nhanh hơn rất nhiều so với mô hình SDD nguyên bản sử dụng mạng VGG-16, cụ thể đạt độ chính xác tổng thểm AP cao nhất là 84% trên tập dữ liệu kiểm tra và tốc độ suy luận trung bình ~25 FPS sau khi tối ưu.