Nghiên cứu do Thạc sĩ Đặng Hữu Phúc, Khoa Kỹ thuật và Công nghệ trường Đại học Trà Vinh thực hiện nhằm nghiên cứu,  thiết kế ra bộ điều khiển phù hợp với một mô hình phi tuyến phức tạp và có các thông số bất định như đối tượng con nêm ngược tự cân bằng.
Nghiên cứu được thực hiện bằng 04 phương pháp: phương pháp đặt cực, Phương pháp điều khiển trượt, bộ điều khiển kết hợp trượt - mờ-PID và phương pháp điều khiển mờ.  Kết quả điều khiển mô    phỏng cho thấy, điều khiển mờ có thể điều khiển ổn định con nêm ngược và có ưu điểm hơn các phương pháp điều khiển khác như điều khiển đặt cực và điều khiển trượt. Bên cạnh đó, tác giả cũng đề xuất một phương pháp điều khiển mới, đó là điều khiển kết hợp trượt – mờ -PID để điều khiển ổn định góc nghiêng của con nêm ngược, đồng thời khắc phục hiện tượng chattering của bộ điều khiển trượt.